Trong tài liệu hướng dẫn này, congthuong.net muốn phân tách sẻ bí quyết chế tạocánh tay robot đơn giản. Mục tiêu của bài xích hướng dẫn này là để bạn bao gồm thể tự chế ra sản phẩm của riêng biệt mình.Cánh tay robotđã được tạo nên sự mà ko cần sử dụng in 3d hoặc cắt laze và hoàn toàn có thể lập trình được.
Bạn đang xem: Cách làm cánh tay robot
Bằng phương pháp lập trình thông qua một ứng dụng app android đã được viết mã và các vị trí được lưu vào một chương trình. Sau đó, bạn có thể chọn trên ứng dụng chương trình nhưng mà bạn muốn chạy. Cánh tay sẽ lặp đi lặp lại trình tự này.
1. Đặc điểm của cánh tay robot đơn giản.
2. Trước lúc bắt tay thực hiện.
Trước khi bắt đầu xây dựng và tải mọi thứ, bạn đề xuất tìm hiểu vềcánh tay robot. Sẽ rất đáng tiếc nếu bạn xây dựng mọi thứ chỉ để phạt hiện ra rằng động cơ servo quá yếu so với cánh tay robot. Để né điều này xảy ra, bạn đề nghị đọc phần này. Ngoài ra, hãy thực hiện tất cả các đo lường và thống kê trước lúc thực hiện để biết mô-men xoắn bạn sẽ cần mang lại mọi servo. Trong những lúc tính toán, sẽ an toàn hơn nếu bạn giảm mô-men xoắn của servo khoảng 50/75%. Nếu bạn tuân theo hướng dẫn này, bạn sẽ tất cả thể nâng được khối lượng khoảng 70g.
3. Bộ phận cùng nguyên liệu để lắp cánh tay robot đơn giản.
Dưới đây là những bộ phận chủ yếu mà bạn cần có:
Để điều khiển đượccánh tay robot, họ cần 6động cơ servo:
Chân đếVaiKhuỷu tayCổ tayGripperTiện ích mở rộng ServosCánh tay:
Tấm nhựa coroplastGỗVít với đai ốcKeo dánCác bộ phận khác:
4 bánh xe pháo nhỏGiá đỡ servo (ASB-24 với ASB-05)Cần điều khiển cũ bao gồm đầu nối cổng trò chơiMột mô-đun bluetooth2 đầu nối chuốiĐiện trở 5 x 10k ohms2 x điện trở khoảng 350 ohmsMột công tắcĐèn led đỏ cùng xanh lụcDụng cụ:
Máy khoanCái cưaMáy khoan cắt mài đa năng dremel4. Chuẩn bị mỏ servo.
Để gắn servo vàocánh tay robot, bạn cần phải khoan nhị lỗ trên trục servo. Bạn cần làm điều này với cả bố mỏ: của phần chân đế, vai với khuỷu tay. Bạn cũng sẽ phải tìm bu lông tất cả chiều rộng với chiều dài thích hợp.
Để gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng bí quyết ướm vào cánh tay. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn cố định vào servo.
5. Cắt phần chân đế.
Chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay. Chúng ta sử dụng nó để gắn tất cả các thiết bị điện tử ở bên trong. Bề mặt của nó được làm cho bằng Plexiglass mà bọn họ có thể di chuyển để tầm nã cập những thiết bị điện tử. Phần đế được có tác dụng bằng 4 phần chính: phần trên, hai bên và phần dưới. Các thông số kỹ thuật của hộp là 30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật ở giữa phần bên trên cùng mang đến servo chân đế. Tạo hình chữ nhật làm sao để cho phù hợp với thông số kỹ thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một chiếc dremel với một dòng giũa để tạo ra lỗ.
Sau khi tất cả những bộ phận được cắt, hộp đã được lắp ráp, bạn có thể đặt servo chân đế vào vị trí. Đối với các mặt trống, họ đặt một bảng Plexiglass lên một trong số bọn chúng và mặt còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả các đầu nối.
6. Có tác dụng một chiếc đĩa xoay.
Đế chuyển phiên rất nặng nề chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có nửa đường kính 10 cm. Bây giờ, bọn họ phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm cho một hộp gỗ để có thể cố định vào servo. Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung vai trung phong đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4 bánh xe pháo vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau của đĩa để bạn gồm thể lắp tất cả những dây vào.
Phần cuối cũng khá khó khăn khăn. Bạn sẽ cần thêm một không nhiều gỗ dưới đĩa để tất cả thể gắn đĩa xoay vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn cung ứng cần phải vừa đủ để trục gồm thể được gắn vào mỏ servo.
Ở giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 cm. Gắn mỏ servo vào phần mở rộng bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục và dùng lỗ ở giữa để vặn bọn chúng lại với nhau.
7. Tạo ra những đoạn đến cánh tay.
Khó tất cả thể tạo ra cánh tay nếu không sử dụng công nghệ cắt laser. Đối với phân đoạn đầu tiên, chúng ta sử dụng nhị lớp coroplast đối diện đã được dán lại với nhau. Sau đó, bọn họ dùng keo xi măng để dán lại. Coroplast yếu hơn gỗ nhưng dễ cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn thứ hai, chúng ta sử dụng gỗ. Đoạn thứ nhất lâu năm 30 cm và đoạn thứ nhị là trăng tròn cm.
Xem thêm: Đồng Hồ Tissot Le Locle Powermatic 80 T006, Tissot Le Locle Powermatic 80 T006
Đối với mỗi đoạn, hãy cắt một hình chữ nhật cách cạnh 2 cm để vừa với servo. Tiếp theo, khoan tía lỗ ở dưới cùng của mỗi miếng. Lỗ giữa phương pháp mép dưới 2 cm. Các lỗ được sử dụng để gắn đoạn này vào trục của servo khác.
8. Lắp ráp những đoạn lại với nhau.
Bắt đầu bằng bí quyết gắn mỏ servo vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn có thể cố định servo khuỷu tay của mình trong hình chữ nhật của đoạn đầu tiên. Bạn tất cả thể dễ dàng vặn nó trong coroplast. Sau khoản thời gian hoàn tất, hãy gắn đoạn đầu tiên vào đế. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn bọn chúng lại với nhau.
Bây giờ, gắn sừng của servo khuỷu tay vào đoạn thứ hai với vặn servo cổ tay vào đoạn thứ hai. Gắn đoạn thứ hai vào đoạn thứ nhất bằng giải pháp đặt sừng servo khuỷu tay vào servo của nó. Vặn bọn chúng lại với nhau bằng bí quyết sử dụng lỗ ở giữa.
Bây giờ bạn tất cả thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm của bạn bây giờ trông giống như một cánh tay!
9. Lắp ráp bộ kẹp.
Đối với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng biện pháp gắn giá chỉ đỡ C cùng giá đỡ đa năng với nhau. Sau đó, bạn bao gồm thể gắn servo khiến cho bộ kẹp luân chuyển vào giá đỡ. Vặn vít trong bộ kẹp vào servo đó và sau đó cố định servo cuối cùng vào bộ kẹp.
10. Điện tử.
Các mạch điện tử bao gồm bốn mạch chính: một để điều khiển những servo, một để điều khiển những đầu vào của cần điều khiển, một cho nguồn (công tắc cùng đèn led) với một để điều khiển tất cả chúng (Arduino).
Bạn sẽ cần một mô-đun bluetooth không dây để kết nối cánh tay với ứng dụng. Mô-đun được kết nối với RX cùng TX. Tuy nhiên, bạn không thể tải mã của bản thân lên nếu bọn chúng được kết nối, vày vậy bạn sẽ phải kết nối chúng ở cuối.
Để cung cấp nguồn mang lại cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện gồm thể cung cấp 6 volt và tối đa 4 ampe.
11. Mạch cho servo.
Mạch này tương đối dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả những đầu vào nguồn của những servo của bạn với nhau cùng đấu dây vào đầu vào. Có tác dụng tương tự đối với dây nối đất. Đối với các tín hiệu, bọn họ nối chúng lại như sau:
Phần đế → chân 4Vai → chân 5Khuỷu tay → chân 6Cổ tay → chân 7Phần xoay của bộ kẹp → chân 8Gripper → chân 912. Cần điều khiển.
Để sử dụng cần điều khiển để điều khiểncánh tay robot, bọn họ cần xác định chốt của cổng trò chơi phụ trách công việc gì. Bạn hãy sử dụng sơ đồ chân với đồng hồ vạn năng để xác định nút nào được kết nối với chân nào.
Sau đó, bạn kết nối các chân với Arduino của mình. Để kết nối cần điều khiển với Arduino, bạn bao gồm thể sử dụng một cổng trò chơi gồm lỗ để tra đã được có tác dụng sạch cùng hàn dây vào đó.
Để kết nối những nút, hãy kết nối chúng với một trong những chân kỹ thuật số Arduino với với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối chiết áp, hãy kết nối chúng với một trong những chân analog của Arduino cùng với GND bằng giải pháp sử dụng điện trở 10k. Chúng được nối như sau:
Cần điều khiển → Chân ArduinoNút trên cùng → 2Nút kích hoạt → 3Biến trở X → A0Biến trở Y → A1Biến trở bánh xe → A213. Mạch điện.
Đối với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Đểcánh tay robot đơn giảntrở đề xuất dễ sử dụng cùng vận chuyển nhất có thể, bạn hãy đặt tất cả các đầu nối trên bảng điều khiển phía trước đã được vặn vào đế.
Đầu tiên, bắt đầu bằng bí quyết cắt một tấm gỗ (nó phải gồm kích thước khoảng 30 x 10 cm). Sau đó, khoan lỗ để gắn các bộ phận:
Hai đầu nối chuốiHai lỗ gắn đèn ledMột lỗ đến công tắcMột lỗ cho bộ chuyển đổi cổng trò chơi tất cả lỗ traMột lỗ mang lại arduino unaSau đó, bạn gồm thể cố định tất cả những bộ phận vào lỗ của chúng bằng keo nóng. Bắt đầu bằng biện pháp hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến GND của Arduino. Những điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng 350 ohms.
14. Mã mang đến cần điều khiển.
Trước lúc bắt đầu viết mã, bọn họ cần tìm kiếm hiểu cách hoạt động của cần điều khiển. Trong một phím điều khiển, có chiết áp. Như trong liên kết, mỗi biến trở được gắn với một trục. Kết quả là, lúc bạn di chuyển cánh tay, bạn đang nỗ lực đổi điện trở của biến trở và vày đó điện áp chuyển đến Arduino của bọn chúng ta. Đó là sự vậy đổi điện áp này mà chúng ta có thể vạc hiện bằng Arduino. Arduino sẽ đọc một giá chỉ trị nằm trong khoảng từ 0 đến 1023.
